D

$A$、温度计的玻璃泡碰到容器底；故$A$错误；
$B$、温度计的玻璃泡接触了容器壁，故$B$错误；
$C$、温度计的玻璃泡没有全部浸入被测液体中，故$C$错误；
$D$、温度计的玻璃泡全部浸入被测液体中，没有碰到容器底或容器壁；故$D$正确。
故选：$D$。