D

$A$.钢水浇铸成火车车轮是凝固现象，故$A$错误；
$B$.烧开水时，从壶口冒出的“白气”是水蒸气遇冷液化形成的，故$B$错误；
$C$.冬天早晨草地上的霜是水蒸气凝华形成的，故$C$错误；
$D$.寒冷的冬天，室外冰冻的衣服变干是升华现象，故$D$正确。
故选：$D$。