D

解；$A$.长度测量时要估读到分度值的下一位，由测量数据可知，小明所用的刻度尺的分度值为$1mm$，故$A$错误；
$B.18.50cm$中最后一位“$0$”是估读的，反映了刻度尺的精确程度，不可以去掉，故$B$错误；
$C$.用刻度尺测物理课本的长度需要多次测量，多次测量的目的是取平均值减小误差，故$C$错误；
$D$.测量数据中$18.10cm$与其它数据相差过大，是错误的，应该剔除，最后结果为
$l=\frac{18.52cm+18.52cm+18.50cm+18.51cm}{4}=18.51cm$
故$D$正确。
故选：$D$。