如图,在$\triangle ABC$中,点$D$为$AB$的中点,$AB=AC=10cm$,$\angle B=\angle C$,$BC=8cm$.
$(1)$若点$P$在线段$BC$上以$3cm/s$的速度从点$B$向终点$C$运动,同时点$Q$在线段$CA$上从点$C$向终点$A$运动.
①若点$Q$的速度与点$P$的速度相等,经$1s$后,请说明$\triangle BPD$≌$\triangle CQP$；
②若点$Q$的速度与点$P$的速度不相等,当点$Q$的速度为多少时,能够使$\triangle BPD$≌$\triangle CPQ$；
$(2)$若点$P$以$3cm/s$的速度从点$B$向点$C$运动,同时点$Q$以$5cm/s$的速度从点$C$向点$A$运动,它们都依次沿$\triangle ABC$的三边运动,则经过多长时间,点$Q$第一次在$\triangle ABC$的哪条边上追上点$P$?