D

$A$、一支钢笔的长度约$10cm$，故$A$错误；
$B$、人的脉搏在每分钟$60$次多一点，即心脏跳动一次的时间接近$1s$，故$B$错误；
$C$、学生课桌高度$0.8m$左右，故$C$错误；
$D$、人步行的速度约为$1m/s$，故$D$正确；
故选：$D$。