小虫从某地点$0$出发在一直线上来回爬行,假定向右爬行的路程记为正,向左爬行的路程记为负,爬行的路程依次为（单位:厘米）
$+5$,$-3$,$+10$,$-8$,$-6$,$-9$,$+12$,$-10$,问:
$(1)$小虫是否回到原点$0$?
$(2)$爬行过程中,如果每爬行$1$厘米奖励$5$粒芝麻,则小虫可得到多少粒芝麻?