C

人在平直的路面上正常步行的速度为$1.1m/s$，爬楼时要克服自身重力，所以速度要小得多，在$0.2m/s$左右，
从一楼爬到三楼需要的时间大约为$t=\frac{s}{v}=\frac{6m}{0.2m/s}=30s=0.5\min$。
故选：$C$。