B

$A$、人正常步行的速度在$4km/h=4\times \frac{1}{3.6}m/s\approx 1.1m/s$左右。故$A$错误；
$B$、据生活常识可知，全新的$2B$铅笔约$18cm$，故$B$正确；
$C$、正常情况下，人的脉搏$1\min$跳动的次数在$75$次左右，跳动一次的时间接近$1s$，故$C$错误；
$D$、一般纸张的厚度在$75\mu m=0.075mm$左右，试卷纸的厚度与此差不多，不可能为$1mm$。故$D$错误。
故选：$B$。