C

$A$、人步行的速度在$1.1m/s$.故$A$错误；
$B$、人体正常体温在$37^{\circ}\mathrm{C}$左右，感觉舒适的温度在$23^{\circ}\mathrm{C}$左右，故$B$错误；
$C$、中学生伸开手掌，大拇指指尖到中指指尖的距离大约$20cm$，新铅笔的长度略小于$20cm$，在$17cm=170mm$左右，故$C$正确；
$D$、中学生$100m$跑的时间在$16s$左右，故$D$错误。
故选：$C$。