D

筷子在使用时，动力臂小于阻力臂，属于费力杠杆。
$A$、托盘天平在使用时，动力臂等于阻力臂，属于等臂杠杆，故$A$不符合题意；
$B$、开瓶器在使用时，动力臂大于阻力臂，属于省力杠杆，故$B$不符合题意；
$C$、铁皮剪刀在使用时，动力臂大于阻力臂，属于省力杠杆，故$C$不符合题意；
$D$、镊子在使用时，动力臂小于阻力臂，属于费力杠杆，故$D$符合题意；
故选：$D$。