B

$A$.一支新铅笔的长度约为$17cm=170mm$，故$A$错误；
$B$.人正常步行的速度约为$1m/s$，故$B$正确；
$C$.中学生脉搏$1\min$跳动的次数在$75$次左右，跳动一次的时间接近$1s$，故$C$错误；
$D$.声音在$15^{\circ}\mathrm{C}$的空气中的传播速度是$340m/s$，不同介质中，声音的传播速度不同，故$D$错误。
故选：$B$。