D

$A$、人感觉舒适的温度约是$23^{\circ}\mathrm{C}$，故$A$正确；
$B$、人步行的速度约为$4km/h$，故$B$正确；
$C$、一支$2B$铅笔的长度约为$18cm$，故$C$正确；
$D$、中学生正常的脉搏跳动速度在$75$次$/\min$左右，所以脉搏跳动$10$次大约需要$12s$，故$D$错误。
故选：$D$。