B

$A$、教室门的高度约为$2m$，故$A$错误；
$B$、教室里学生的课桌高度约$75cm=7.5dm$，故$B$正确；
$C$、初二某同学在$210m$的田径比赛中，成绩约为$15s$，故$C$错误；
$D$、在运动会的开幕式上，走方队的同学经过主席台时的速度约为$1.5m/s=5.4km/h$，远小于$20km/h$，故$D$错误。
故选：$B$。