B

如图，把圆柱的侧面展开，得到矩形$ACBD$，
则从圆柱底部$A$处沿侧面缠绕一圈丝线到顶部$B$处做装饰，这条丝线的最小长度是长方形的对角线$AB$的长.
$\because$圆柱的底面周长是$32cm$，高是$24cm$，
$\therefore AB^{2}=32^{2}+24^{2}=1600\left(cm\right)$，
$\therefore AB=40cm$.
故选：$B$.