A

$A$、人正常步行的速度约为$1.1m/s\approx 4km/h$，故$A$符合实际；
$B$、中学生的身高约为$165cm=1650mm$，故$B$不符合实际；
$C$、中学生立定跳远的成绩在$2.3m$左右，故$C$不符合实际；
$D$、正常人的心跳每分钟在$75$次左右，跳动一次的时间大约$1s$；跑完$100m$后心跳会加快，但不会达到每秒$20$次，故$D$不符合实际。
故选：$A$。