A

$A$.成年人的身高在$170cm$左右，中学生的身高略小于成年人，在$165cm$左右，故$A$正确；
$B$.中学生伸开手掌，大拇指指尖到中指指尖的距离大约为$18cm$。一支签字笔的长度与此差不多，在$18cm$左右，故$B$不正确；
$C$.男子百米世界纪录略小于$10s$，中学生百米成绩不可能小于$10s$，一般在$15s$左右，故$C$不正确；
$D$.中学生脉搏一般是$1\min$跳动$70$次左右，故中学生脉搏跳动$30$次所用的时间约为$26s$，故$D$不正确。
故选：$A$。