D

$A$.普通铅笔的长度约为$15cm$，故$A$错误；
$B$.使人感到舒适的环境温度约为$25^{\circ}\mathrm{C}$，故$B$错误；
$C$.正常人脉搏跳动一次的时间约为$1s$，故$C$错误；
$D$.中学生正常步行的速度约为$1.0m/s$，故$D$正确。
故选：$D$。