C

$A$、一个中学生的心率大约$1\min$是$75$次，所以中学生脉搏跳动一次的时间大约是$1s$；$4s$不符合实际情况；所以$A$错误；
$B$、人步行的速度大约是$1m/s$；$5m/s$不符合实际情况；所以$B$错误；
$C$、铅笔芯的直径大约是$1mm$，符合实际情况；所以$C$选项正确；
$D$、一层楼的高度大约是$3m$，两层楼的高度大约是$6m$，$20m$与实际情况不符；所以$D$错误。
故选：$C$。