B

$A$、一只鸡蛋的质量约为$50g$，故托起一只鸡蛋的质量约为$0.5N$，故$A$错误；
$B$、小明步行回家得速度约是$5km/h$，故$B$正确；
$C$、一本物理教科书的质量约为$200g$，故它重约$2N$，故$C$错误；
$D$、运动后的李刚脉搏跳动一次需要$1s$，故$D$错误。
故选：$B$。