D

当等腰三角形的腰长为$5cm$，底边长为$9cm$时，
$\because 5+5 \gt 9$，$9-5 \lt 5$，
$\therefore$能够成三角形，
$\therefore$三角形的周长$=5+5+9=19cm$；
当等腰三角形的腰长为$9cm$，底边长为$5cm$时，
$\because 9+5 \gt 9$，$9-5 \lt 5$，
$\therefore$能够成三角形，
$\therefore$三角形的周长$=9+9+5=23cm$；
$\therefore$该三角形的周长是$19cm$或$23cm$.
故选：$D$.