已知:点$A$,$B$,$P$为数轴上三点,我们规定:点$P$到点$A$的距离是点$P$到点$B$的距离的$k$倍,则称$P$是$\left[A,B\right]$的"$k$倍点",记作:$P\left[A,B\right]=k$.例如:若点$P$表示的数为$0$,点$A$表示的数为$-2$,点$B$表示的数为$1$,则$P$是$\left[A,B\right]$的"$2$倍点",记作:$P\left[A,B\right]=2$.
$(1)$如图$\left(a\right)$,点$A$,$B$,$P$为数轴上三点,回答下面问题:
①$P\left[B,A\right]=$______；
②若点$C$在数轴上且$C\left[A,B\right]=1$,则点$C$表示的数为______；
③点$D$是数轴上一点,且$D\left[A,B\right]=3$,求点$D$所表示的数.
$(2)$数轴上,点$E$表示的数为$-10$,点$F$表示的数为$50$,从某时刻开始,若点$M$从原点$O$出发向右在数轴上做匀速直线运动,且$M$的速度为$5$单位$/$秒,设运动时间为$t$秒$\left(t \gt 0\right)$.当$M\left[E,F\right]=4$时,请直接写出$t$的值.