D

$A$、普通家庭门的高度约为$2m$，故$A$错误；
$B$、健康的中学生脉搏跳动$60$次的时间约为$50s$，故$B$错误；
$C$、教室的课桌高度约为$0.8m$，故$C$错误；
$D$、一瓶$350mL$矿泉水的质量约为$0.35kg$，故$D$正确。
故选：$D$。