D

物体做匀速运动，水平方向合外力为$0$，拉力等于摩擦力，$F=f=20N$，故$B$、$C$错误，
物体在重力的方向上没有运动距离，所以重力做功为$0$，故$A$错误，
拉力做的功为$W=FS=20N\times 5m=100J$，故$D$正确。
故选：$D$。