如图,已知$\triangle ABC$中,$AB=AC=6cm$,$BC=4cm$,点$D$为$AB$的中点.
$(1)$如果点$P$在线段$BC$上以$1cm/s$的速度由点$B$向点$C$运动,同时点$Q$在线段$CA$上由点$C$向点$A$运动.
①若点$Q$的运动速度与点$P$的运动速度相等,经过$1$秒后,$\triangle BPD$与$\triangle CQP$全等吗?请说明理由.
②若点$Q$的运动速度与点$P$的运动速度不相等,当$\triangle BPD$与$\triangle CQP$全等时,求点$Q$的运动速度.
$(2)$若点$Q$以②中的运动速度从点$C$出发,点$P$以原来的运动速度从点$B$同时出发,都逆时针沿$\triangle ABC$三边运动,则经过______秒后,点$P$与点$Q$第一次在$\triangle ABC$的$AC$边上相遇（在横线上直接写出答案).