如图,已知$\triangle ABC$中,$AC=CB=20cm$,$AB=16cm$,点$D$为$AC$的中点.
$(1)$如果点$P$在线段$AB$以$6cm/s$的速度由$A$点向$B$点运动,同时,点$Q$在线段$BC$上由点$B$向$C$点运动.
①若点$Q$的运动速度与点$P$的运动速度相等,经过$1s$后,$\triangle APD$与$\triangle BQP$是否全等?说明理由；
②若点$Q$的运动速度与点$P$的运动速度不相等,当点$Q$的运动速度为多少时,能够使$\triangle APD$与$\triangle BQP$全等?
$(2)$若点$Q$以②中的运动速度从点$B$出发,点$P$以原来的运动速度从点$A$同时出发,都逆时针沿$\triangle ABC$三边运动,求经过多长时间点$P$与点$Q$第一次在$\triangle ABC$的哪条边上相遇?