D

$A$、家用台灯的功率大约是$40W$，所以工作的电流$I=\frac{P}{U}=\frac{40W}{220V}\approx 0.18A$左右，故$A$错误；
$B$、人骑自行车时，车轮与地面之间的摩擦力大约$15N$，匀速行驶时施加的动力等于摩擦力，也是$15N$；骑自行车的速度在$5m/s$左右，所以功率大约为$P=Fv=15N\times 5m/s=75W$，故$C$错误；
$C$、人体安全电压是不高于$36V$，故$C$错误；
$D$、将掉在地上的物理课本捡到桌面上，需要做的功约为：$W=Gh=mgh=0.2kg\times 10N/kg\times 1m=2J$，故$D$正确。
故选：$D$。