D

$A$、人拿着物体沿水平路面前行，力的方向是向上的，而物体移动的距离是水平的，二者互相垂直，所以人对物体没有做功，故$A$不符合题意。
$B$、人举着哑铃不动，人给哑铃一个向上的力，但哑铃没有移动距离，所以人对哑铃没有做功，故$B$不符合题意。
$C$、人推一块大石头没推动，人给石头一个力，但石头没有移动距离，所以人对石头没有做功，故$C$不符合题意。
$D$、人将地面的物体捡起来，人给物体一个向上的力，物体也向上移动了距离，所以人对物体做了功，故$D$符合题意。
故选：$D$。