D

$A$、物理课本的长度约为$26cm$，故$A$错误；
$B$、一支粉笔的长度约为$4cm$，故$B$错误；
$C$、普通家庭房间门的高度一般大于$2m$，故$C$错误；
$D$、一个成年人正常步行的速度约为$1m/s$，故$D$正确。
故选：$D$。