如图,已知$\triangle ABC$中,$AB=AC=8$厘米,$BC=6$厘米,点$D$为$AB$的中点.如果点$P$在线段$BC$上以$2$厘米$/$秒的速度由$B$点向$C$点运动,同时点$Q$在线段$CA$上由$C$点向$A$点运动.当一个点停止运动时,另一个点也随之停止运动.设运动时间为$t$.
$(1)$当点$P$运动$t$秒时$CP$的长度为______(用含$t$的代数式表示）；
$(2)$若点$Q$的运动速度与点$P$的运动速度相等,经过$1$秒后,$\triangle BPD$与$\triangle CQP$是否全等,请说明理由；
$(3)$若点$Q$的运动速度与点$P$的运动速度不相等,当点$Q$的运动速度为多少时,能够使$\triangle BPD$与$\triangle CQP$全等?