B

$A$、手托篮球保持静止，手对篮球有竖直向上的作用力，但没有移动距离，故手对篮球没有做功，故$A$错误；
$B$、将篮球从地上拿起，力的方向竖直向上，距离的方向也是竖直向上，故人对篮球做功，故$B$正确；
$C$、手托篮球水平运动，手对篮球有竖直向上的作用力，但距离的方向是水平向前，两者方向垂直，故手对篮球没有做功，故$C$错误；
$D$、篮球离手后继续运动，篮球移动了距离，但不再受手的作用力，故人对篮球没有做功，故$D$错误。
故选：$B$。