D

$A$、工业制取氧气方法是分离液态空气法，利用的是液态氮和液态氧沸点的不同，没有新物质生成，发生的属于物理变化，步骤①②③不涉及化学变化，故选项说法正确。
$B$、由图示可知，氮气先蒸发出来，说明氮气的沸点比氧气的沸点低，故选项说法正确。
$C$、氮气与氧气的沸点不同，氮气沸点低，先汽化，剩余的液体主要是液氧，液氧是淡蓝色的，故选项说法正确。
$D$、储存在蓝色钢瓶里的“工业液氧”中含有氧气、稀有气体等多种物质，属于混合物，故选项说法错误。
故选：$D$。