D

$A$、实验室用双氧水制氧气和用大理石与稀盐酸反应制二氧化碳都不需要加热，故选项说法不正确。
$B$、实验室用双氧水制氧气的反应原理是分解反应，用大理石与稀盐酸反应制二氧化碳的反应原理是复分解反应，故选项说法不正确。
$C$、实验室用双氧水制氧气和用大理石与稀盐酸反应制二氧化碳所用试剂的状态都是固体和液体，故选项说法不正确。
$D$、氧气和二氧化碳的密度都比空气的密度大，都能用向上排空气法收集，故选项说法正确。
故选：$D$。