B

$A$、在物质燃烧的火焰上方罩一个干冷的小烧杯，烧杯内壁有水雾产生，说明燃烧生成了水，水是由氢氧元素组成的，则该物质中一定含有氢元素，可能含有氧元素，故选项说法正确。
$B$、将带火星的小木条伸入某集气瓶中，小木条未复燃，该气体可能含氧气，只是氧气的浓度太低，不能使木条复燃，如空气，故选项说法错误。
$C$、$1$滴水约含$1.67\times 10^{21}$个水分子，说明水分子体积很小，故选项说法正确。
$D$、常用肥皂水来区分硬水和软水，泡沫多、浮渣少的是软水，泡沫少、浮渣多的是硬水，某水样中滴加肥皂水后振荡，产生大量泡沫，则该水样属于软水，故选项说法正确。
故选：$B$。