B

在量取$20mL$液体时，俯视读数为$20mL$，由于在俯视读数时，视线斜向下，视线与筒壁的交点在液面上，所以，读到的数偏高，实际数偏低。则实际小于$20mL$，$B$正确，$A$、$C$、$D$错误。
故选：$B$。