B

$A$、比较二氧化锰与氧化铁的催化效果，应该控制单一变量，过氧化氢浓度和催化剂种类都不一样，故$A$错误；
$B$、空气中氧气的体积分数为$21\%$，氧气中氧气浓度为$100\%$，通过观察硫燃烧时的现象及反应剧烈程度，可以探究反应物浓度对化学反应速率的影响，故$B$正确；
$C$、测定空气中氧气含量的原理是：根据某物质只与空气中氧气反应且生成固体，从而使密闭容器内的气体体积减小，压强变小，在外界大气压的作用下使密闭容器内的水面上升来测量的；木炭在空气中燃烧生成二氧化碳，二氧化碳是气体，化学反应前后，压强变化不大，无法测定空气中氧气的含量，故$B$错误；
$D$、验证氧气是否收集满的操作是：将带火星的小木条放在集气瓶口，若木条复燃，证明已收集满，反之则不是，而该实验将带火星的小木条伸入集气瓶内，故$D$错误；
故选：$B$。