B

$A$、火箭发射时，液氢和液氧反应过程中，氢分子和氧分子分成了氢原子和氢原子，氢原子和氧原子重新组合形成水分子，分子种类发生了改变，故选项说法错误。
$B$、推进剂中的液氢是火箭的燃料，液氧能够支持液氢燃烧，故选项说法正确。
$C$、氢气是由氢分子构成的，氧气是由氧分子构成的，故选项说法错误。
$D$、液氢和液氧反应生成的产物是水，反应物均为单质，生成物是化合物，故选项说法错误。
故选：$B$。