C

$A$、铁能与过量稀盐酸反应生成氯化亚铁溶液和氢气，铜不与稀盐酸反应，反而会把原物质除去，不符合除杂原则，故选项错误。
$B$、浓硫酸具有吸水性，不能与二氧化碳反应，不能除去杂质，不符合除杂原则，故选项错误。
$C$、氯化钠易溶于水，泥沙难溶于水，可采取加水溶解、过滤、蒸发、结晶的方法进行分离除杂，故选项正确。
$D$、稀硫酸能与过量的硝酸钡溶液反应生成硫酸钡沉淀和硝酸，能除去杂质但引入了新的杂质硝酸钡（过量的）、硝酸，不符合除杂原则，故选项错误。
故选：$C$。