D

$A$、硬水中加入肥皂水振荡会产生大量浮渣，软水中加入肥皂水振荡会产生大量泡沫，用肥皂水能区分硬水和软水，故选项不符合题意。
$B$、醋有酸味，酱油没有酸味，闻气味能区分醋和酱油，故选项不符合题意。
$C$、铁片呈银白色，铜片呈紫红色，观察颜色能区分铁片和铜片，故选项不符合题意。
$D$、氮气和二氧化碳都不能燃烧也不支持燃烧，用燃着的木条不能区分氮气和二氧化碳，故选项符合题意。
故选：$D$。