D

$A$、编织草鞋，只是形状的改变，无新物质生成，属于物理变化，故$A$错误；
$B$、缝补衣服，只是形状的改变，无新物质生成，属于物理变化，故$B$错误；
$C$、加工竹筒，无新物质生成，属于物理变化，故$C$错误；
$D$、菜叶煮汤，有新物质生成，属于化学变化，故$D$正确。
故选：$D$。