B

$A$、羊毛和尼龙的外观基本相同，触摸的感觉基本相同，不能鉴别，故$A$错误；
$B$、取样品，加入稀盐酸，溶液变成浅绿色的是铁，溶液颜色不变的是锌，现象不同，可以鉴别；铁可以被磁铁吸引，锌不能被磁铁吸引，现象不同，可以鉴别，故$B$正确；
$C$、呼出气体和空气加入氢氧化钠溶液，振荡，都没有明显现象，不能鉴别，故$C$错误；
$D$、尿素、过磷酸钙都没有气味，都不会与熟石灰反应，不能鉴别，故$D$错误。
故选：$B$。