C

$A$、用汽油洗去油污是利用汽油能溶解油污来达到目的，利用的是溶解原理，不是利用乳化作用，故$A$错误；
$B$、用食醋除水垢，是因为水垢的主要成分碳酸钙能和醋酸反应生成可溶性的醋酸钙、水和二氧化碳，从而把水垢除去，不是利用乳化作用，故$B$错误；
$C$、洗洁精具有乳化作用，能将大的油滴分散成细小的油滴随水冲走，利用乳化作用，故$C$正确；
$D$、用酒精洗去试管中的碘是利用碘能溶解于酒精的性质，利用的是溶解原理，不是利用乳化作用，故$D$错误。
故选：$C$。