D

$A$、氧气具有助燃性，没有可燃性，所以氧气常作火箭推进的助燃剂，而不是做燃料，故选项说法错误；
$B$、活性炭具有吸附性，可以吸附水中的色素和异味，但不能吸附水中的可溶性钙、镁化合物，所以不能将硬水软化，故选项说法错误；
$C$、甲醛能使蛋白质变质，不能用甲醛浸泡海产品来保鲜，以防危害人体健康，故选项说法错误；
$D$、小苏打能与酸反应，可以用来治疗胃酸过多，故选项说法正确；
故选：$D$。