D

$A$、净化后的空气中含有氧气、氮气等多种物质，属于混合物；二氧化硫是由一种物质组成，属于纯净物，故$A$错误；
$B$、氧气、五氧化二磷都是由一种物质组成，都属于纯净物，故$B$错误；
$C$、蜡烛燃烧后的气体有一氧化碳和二氧化碳属于混合物，呼出气体中含有氮气、二氧化碳、水蒸气等物质，属于混合物，故$C$错误；
$D$、冰水混合物是由一种物质组成，属于纯净物，澄清石灰水中含有氢氧化钙和水，属于混合物，故$D$正确。
故选：$D$。