A

$AB$.因物体对水平面的压力和自身的重力相等，
所以，实心圆柱体对水平地面的压强$p=\frac{F}{S}=\frac{G}{S}=\frac{mg}{S}=\frac{ρVg}{S}=\frac{ρShg}{S}=\rho gh$，
由图结合题意可知，三个实心圆柱体的高度关系为$h_{甲}=h_{乙} \lt h_{丙}$，
因三者对地面的压强相等，
所以，由$p=\rho gh$的变形式$\rho =\frac{p}{gh}$可知，三者的密度关系为$\rho _{甲}=\rho _{乙} \gt \rho _{丙}$，故$A$正确、$B$错误；
$CD$.由图结合题意可知，三个实心圆柱体的底面积关系为$S_{甲} \lt S_{乙}=S_{丙}$，
因三者对地面的压强相等，
所以，由$p=\frac{F}{S}=\frac{G}{S}=\frac{mg}{S}$的变形式$m=\frac{pS}{g}$可知，三者的质量关系为$m_{甲} \lt m_{乙}=m_{丙}$，故$CD$错误。
故选：$A$。