D

$A$、磁感线不是磁场中真实存在的曲线，故$A$错误；
$B$、地球周围的地磁场的磁感线是从地磁$N$极出发回到地磁$S$极，故$B$错误；
$C$、教室里水平放置、能自由转动的小磁针静止时$N$极指向地理北极，故$C$错误；
$D$、指南针是我国古代四大发明之一，它能指南北是因为受到地磁场的作用，故$D$正确。
故选：$D$。