如图$2$是根据图$1$中的石拱桥的实物图画出的几何图形,桥的主桥拱是圆弧形,设$\widehat {AB}$所在圆的圆心为$O$,拱顶为点$C$,$OC\bot AB$交$AB$于点$D$,连接$OB$.当桥下水面宽$AB=8m$时,$CD=2m$.
$(1)$求这座石拱桥主桥拱的半径；
$(2)$有一条宽为$7m$,高出水面$1m$的矩形渔船,请你判断一下,此渔船能否顺利通过这座拱桥?并说明理由.