C

A、取暖是火的使用的一个基本功能，它帮助人类在寒冷的环境中生存，但不是火对人类发展的主要意义，A不符合题意。
B、驱赶野兽也是火的一个实际用途，通过火光和热量可以防止野兽靠近，保护人类的安全。然而，这同样不是火对人类进化最重要的影响，B不符合题意。
C、烧烤食物改善营养，有利于脑的发育是火对人类发展极为重要的意义。通过使用火烧烤食物，人类可以更安全地食用肉类和植物，减少食物中的有害物质，同时使食物更易消化，释放更多的营养。这为人类提供了更多的能量和必需的营养素，尤其是对大脑发育至关重要的脂肪和蛋白质，从而促进了人类智力的发展，C符合题意。
D、臂和手逐渐变得灵巧是人类进化的一个结果，特别是与工具使用相关。虽然使用火可能涉及到一些灵巧的动作，如取火和控制火焰，但它并不是导致人类臂和手变得灵巧的主要原因，D不符合题意。
故选：C。