如图所示,质量为$9kg$,棱长为$5cm$的正方体物块$A$置于水平地面上,通过细绳系于轻质杠杆$BOC$的$B$端,杠杆可绕$O$点转动,且$CO=3BO$,在$C$端用$F=20N$的力竖直向下拉杠杆,使杠杆在水平位置平衡,且细绳被拉直.（细绳重力不计,$g$取$10N/kg)$求:
$(1)B$端细绳的拉力$F_{拉}$；
$(2)$物体$A$对地面的压强；
$(3)$当$F$等于多少牛时,物体$A$对地面的压力恰好为零?