A

$A$、上坡时，走$S$形路线所走的路线较长，相当于增长了斜面的长度，斜面越长越省力，故$A$正确；
$B$、上坡时，自行车上升的高度不变，走$S$形路线所走的路线较长，故$B$错误；
$C$、使用任何机械都不省功，故$C$错误；
$D$、速度一定，走$S$形路线所走的路线较长，所用的时间较长，故$D$错误。
故选：$A$。