A

$A$、选择硫酸铜做催化剂，可以加快过氧化氢分解制取氧气的速率，故$A$正确；
$B$、氧气的密度比空气大，收集高锰酸钾分解生成的氧气，采用向上排空气法收集氧气，故$B$错误；
$C$、量筒量程的选择，应遵循“大而近”的原则，用$10mL$量筒量取$9mL$水，平视读数，故$C$错误；
$D$、酒精和白醋均为无色液体，取样，观察二者的颜色，不能鉴别酒精和白醋，故$D$错误。
故选：$A$。